KUKA机器人：提前运行

什么是电脑提前运行？

程序运行时可以在图形用户界面上看到的主运行指针（白条）始终指示当前正在处理的块。另一方面，提前运行指针不可见，并且在主运行指针之前三个运动块（默认设置）。

提前运行指针的作用是什么？

为了能够计算路径，例如对于近似运动，需要使用提前运行指针读取路径规划数据。然而，不仅要处理运动数据，还要处理用于控制外围设备的算术数据和命令。

提前运行指针是如何受到影响的？

影响外围设备的指令和数据（例如输入/输出指令）会触发提前运行停止。如果提前运行指针停止，则无法进行近似定位。

变量$ADVANCE指定提前运行可以在程序指针之前处理的最大运动块数。然而，实际提前运行取决于计算机的容量。

$ADVANCE=Value

0=不可能近似，每个点都准确定位

1=允许近似的最小值

3=默认

5=最大值

影响外围设备的指令和数据（例如I/O指令），或基于机器人当前状态的指令和数据，会触发提前运行停止。这是必要的，以保证语句和机器人运动的正确顺序。

声明:HALT,WAIT,PULSE,ANINON/OFF,ANOUTON/OFF

系统变量:$IN[x],$OUT[x],$ANIN[x],$ANOUT[x]

导入的变量:全部，访问时

可以在文档中找到触发自动提前运行停止的完整命令表（请参阅文档CD）

CONTINUE

在应防止这种提前运行停止的应用中，必须在相关指令之前立即编写命令CONTINUE。然后控制器允许提前运行继续。此命令的作用仅限于下一个程序行（即使此行为空！！）。

条件或赋值由提前运行指针轮询，但仍然可以逼近前一点

DEFEXIT_PRO()

...

PTPXP9C_PTP

CONTINUE

WAITFOR$IN[14]==TRUE